关于减速机的润滑，关于减速机的保养来说也是非常重要的环节。开式及半开式齿轮摆线针轮减速机传动，或速度较低的闭式齿轮传动，一般用人工作周期性加油润滑，所用润滑剂为润滑油或润滑脂。摆线针轮减速机的润滑也有自己的条件，关于不同的摆线针轮减速机润滑的条件也是不同的。
当摆线针轮减速机的齿轮的圆周速度＞12m/S时，应选用喷油润滑，即由油泵或中心供油站以~定的压力供油，借喷嘴将润滑油喷到轮齿的啮台面上。当v≤25m/s时，喷嘴坐落轮齿啮入边或哨出边均可；当v>25m/s时，喷嘴应坐落轮齿哨出的一边，以便借润滑油及时冷却刚啮合过的轮齿，一起亦对轮齿进行润滑。
通用的闭式齿轮减速机传动，其润滑办法依据齿轮的圆周速度巨细而定。当齿轮的圆周速度V＜12m／s时，常将大齿轮的轮齿浸入油地中进行浸油润滑。这样，齿轮在传动时，就把润滑油带到啮合的齿面上，一起也将油甩到箱壁上，借以散热。齿轮浸入油中的深度可视齿轮的圆周速度巨细而定，对圆柱齿轮一般不直超越一个齿高，但一般亦不该小于10mm；对圆锥齿轮应浸入全齿宽，至少应浸入齿宽的一半。在多级齿轮传动中，可借带油轮将油带到未浸入油地内的齿轮的齿面上.
油池中的油量多少，取决于齿轮传递功率的巨细。对单级传动，每传递Ikw的功率，需油量约为0.35~0.7Lo关于多级传动，需油量按级数成倍地添加。